- 本研究は、多関節式のマルチベンディング内視鏡ロボットの操作方法を評価した。6自由度のマルチベンディング内視鏡と3自由度の機器フォロワーからなるマスターフォロワーシステムを構築し、3つの操作戦略（モードスイッチング、片手位置制御、関節間制御）を比較した。
複雑な環境における多屈折内視鏡操作のための制御戦略の比較
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