- 本研究は、ロボット支援胆嚢摘出術における器具運動の滑らかさを評価する客観的性能指標（OPI）を解析し、手技が長く複雑な場合に動作滑らかさが低下するという仮説を検証することを目的とした。
ロボット胆嚢摘出術における器具動作滑らかさ指標による複雑・標準剥離とアーム機能の識別
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